会誌「電力土木」

後　藤　敬　彦　東京電力ホールディングス?　土木・建築エンジニアリングセンター　地圏土木技術グループ
恩　知　憲　正　?東設土木コンサルタント　事業推進部　新技術開発グループ
森　岡　宏　之　東電設計?　社会基盤ユニット　ジオフロント本部
粳　田　茂　樹　東京電力ホールディングス?　土木・建築エンジニアリングセンター　地圏土木技術グループ　マネージャー　

　東京電力ホールディングス?と東京電力リニューアブルパワー?は，通水中水路の効率的な内部点検手法としてビデオカメラを搭載した点検装置を開発してきた。一方，視覚情報に加え，水路変位の把握も保守管理において必要となるが，水路内部は形状の凹凸変化が少ない等の理由により，距離センサーによる自己位置推定手法 LiDAR SLAM を用いた三次元点群計測は困難とされてきた。著者らは水垢等で模様の変化が大きいことに着目し，視覚情報による自己位置推定手法である Visual SLAM を LiDAR SLAM と併用することで三次元点群データを取得するシステムを開発した。また，現場模擬実験を行い，三次元形状の取得状況を確認した。

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