会誌「電力土木」

　水力発電所の調圧水槽内部で壁面コンクリートが万一剥落した場合，剥落片によって調圧水槽に直結している発電機が損傷するリスクがあるため，壁面コンクリートを適切に維持管理することは重要である。しかし，調圧水槽は大深度の立坑であり，近接目視点検は高所作業を伴うためリスクとコストが大きいという課題がある。本稿ではこの課題解消を目的に，調圧水槽のような非 GPS 環境下でも安定した航行制御と，近接目視点検と同等程度の精度で調査が可能となる UAV の開発および実構造物へ適用した成果について述べる。

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